全断面隧道掘进机换刀机器人试验台及模拟换刀方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201910927478.1 （22）申请日 2019.09.27

（71）申请人 中铁工程装备集团有限公司

地址 450016 河南省郑州市经济技术开发区第六大街99号

（10）申请公布号 CN110625626A

（43）申请公布日 2019.12.31

（72）发明人 郭俊可;王杜娟;魏晓龙;徐淼;董科;史乘百;李光 （74）专利代理机构 郑州优盾知识产权代理有限公司

代理人 高园

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

全断面隧道掘进机换刀机器人试验台及模拟换刀方法

（57）摘要

本发明公开了一种全断面隧道掘进机换刀

机器人试验台及模拟换刀方法，解决了现有技术中换刀机器人换刀过程模拟情况不佳的问题。本发明包括梁架和用于存放刀具的刀具存储箱，梁架相对的两侧侧面上分别设有升降装置和仓门机构，升降装置上设有刀具横向调节装置，刀具横向调节装置上设有刀箱，刀具存储箱与仓门机构之间设有移动导轨，移动导轨上设有六轴机械臂，六轴机械臂上设有机器人末端执行机构。本

发明通过一套刀具，即可模拟刀具在刀盘上不同的位置和姿态，大大降低了全断面隧道掘进机换刀机器人自动换刀技术的研发成本，为全断面隧道换刀机器人换刀技术的成功研发奠定了基础。

法律状态

法律状态公告日

2019-12-31 2019-12-31 2020-01-24

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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公开 公开

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权利要求说明书

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说明书

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